Prototaip RV ialah karavan Gypsies. Di Eropah, rumah motor dipanggil "karavan," yang bermaksud kenderaan mudah alih yang besar. Menjelang penghujung Perang Dunia I, rakyat Amerika menambah khemah, katil dan peralatan dapur pada kereta mereka. Pada tahun 1920, sesetengah orang menambah perabot kayu ringkas pada casis Model T. Menjelang 1930, RV menggabungkan reka bentuk struktur pesawat, memasang katil yang selesa, dapur yang selesa, dan sistem bekalan elektrik dan air. Selepas Perang Dunia II, sistem lebuh raya yang dibangunkan di Amerika Syarikat memudahkan perkembangan pesat industri RV. Menjelang tahun 1950, segala-galanya daripada RV DIY kecil hingga treler mewah sepanjang 30-kaki telah matang.
Selepas Perang Dunia I, ramai rakyat Amerika memulakan perjalanan perkhemahan mereka menggunakan kereta. Mereka mengemas khemah, katil, dan peralatan memasak dan memulakan perjalanan mereka. Pada tahun 1920-an, ramai perintis RV mula membina rumah di atas roda. Mereka membina rumah kayu ringkas di halaman belakang rumah mereka dan kemudian memasangkannya pada casis Model T. Sejarah kelab perkhemahan RV boleh dikesan kembali kepada "pengembara canner" pada tahun 1920-an dan 30-an. Mereka dipanggil ini kerana perintis RV ini memulakan perjalanan merentasi benua Amerika sebelum banyak lebuh raya negara itu diturap, dengan berani berlepas dengan kenderaan usang walaupun jalan yang lasak dan berlumpur. Mereka sering berkhemah di tepi jalan, makan makanan dalam tin yang dipanaskan dengan dapur petrol dan minum air sejuk. Menjelang tahun 1930-an, RV mula menggunakan binaan gaya-kapal terbang dan dilengkapi dengan katil, meja makan dan kerusi serta mempunyai bekalan elektrik dan air. Apabila bilangan RV meningkat, permintaan untuk tapak perkhemahan RV yang lengkap juga meningkat. Selepas Perang Dunia II, dengan penggunaan kereta yang meluas, lebih ramai rakyat Amerika mencari gaya hidup mudah alih, dan industri RV berkembang maju. Menjelang tahun 1950, RV yang ditarik telah berkembang daripada rumah tin buatan sendiri yang kecil kepada vila mewah sepanjang 30-kaki.
